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首页 >> 毕业论文(设计) >> 机械机电毕业论文(设计) >> 电磁吸取式气动机械手的设计
电磁吸取式气动机械手的设计
资料类别
  机械机电毕业论文(设计)
课程(专业)
  机械设计
关键词
  搬运机械手|控制系统
适用年级
  大学
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文件格式

  word
文件大小
  542K
发布时间
  2018-07-10 15:29:00
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发布人   kj008

 内容简介:
   电磁吸取式气动机械手的设计,毕业设计,说明书共51页,19018字。
   摘 要
   机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷然等等,应用非常广泛。在现代化工业中,生产过中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高,现代化加工车间常配有机械手,以提高生产效率,或者完成工人难以完成的工作。据资料介绍,美国生产的全部零件中,有75%是小批量生产。金属加工批量中有四分之三在五十件以下,零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出,装卸、搬运等工序机械化得迫切性,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
   目前在我国机械手常用于完成的工作有:注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个生产工序;机械手加工行业中用于取料、送料;浇铸行业中用于提取高温溶液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象,熟悉搬运机械手的运动原理。在此基础上,确定了搬运机械手的基本系统结构,完成了机械手的设计工作,包括自动控制系统、气动系统、手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
   关键词:搬运机械手,控制系统,气动
  
   目录
   一绪论………………………………………………………………………1
   (一)机械手的应用现状和发展方向………………………………………1
   (二)机械手的分类…………………………………………………………1
   1简史…………………………………………………………………2
   2应用简况……………………………………………………………3
   3发展趋势……………………………………………………………3
   (三)在机械工业中应用机械手的意义……………………………………6
   二机械手的总体方案设计………………………………………………8
   (一)主要技术参数…………………………………………………………8
   (二)工作要求………………………………………………………………8
   (三)系统组成………………………………………………………………8
   (四)总体技术方案…………………………………………………………9
   1回转缸…………………………………………………………………9
   2升降缸和伸缩缸………………………………………………………9
   3执行部件………………………………………………………………9
   4总体动作分析…………………………………………………………9
   三机械手的执行部件的设计……………………………………………10
   (一)电磁吸盘的类型选择…………………………………………………10
   (二)电磁吸盘的选用要素…………………………………………………11
   1足够的电磁吸力……………………………………………………11
   2根据被吸附的对象来确定电磁吸盘的形状………………………11
   (三)电磁吸力的计算………………………………………………………12
   1确定电磁吸盘的吸力………………………………………………14
   2计算磁感应强度或磁通量…………………………………………15
   3初算总安匝数………………………………………………………16
   4线圈尺寸的计算……………………………………………………17
   5核算线圈的温升……………………………………………………18
   四传动系统设计……………………………………………………………20
   (一)臂部的设计及有关计算………………………………………………20
   1臂部设计的基本要求…………………………………………………20
   2手臂的典型机构以及结构的选择……………………………………21
   3手臂直线运动的驱动力计算…………………………………………21
   4气压缸工作压力和结构的设计………………………………………23
   5气压缸的尺寸参数的确定……………………………………………25
   (二)机身升降机构的设计计算……………………………………………26
   1手臂偏重力矩的计算…………………………………………………26
   2升降不自锁条件分析计算……………………………………………28
   3升降运动气缸驱动力的计算…………………………………………29
   (三)机身回转机构的设计计算……………………………………………30
   1回转缸驱动力的计算…………………………………………………30
   2回转缸尺寸的初步确定………………………………………………31
   3汽缸盖螺钉的计算……………………………………………………31
   4动片和输出轴螺钉计算………………………………………………32
   5轴承的选择分析………………………………………………………33
   6机身与手臂连接处的螺栓直径的确定………………………………33
   五机械手气动系统设计…………………………………………………36
   (一)机械手的工作原理分析………………………………………………36
   (二)液压系统控制原理图设计……………………………………………36
   1气动传动系统原理图…………………………………………………36
   2各缸运动过程分析……………………………………………………37
   六机械手电气控制系统的分析设计……………………………………38
   (一)机械手电气控制系统的概述…………………………………………38
   1可编程序控制器的选择………………………………………………38
   2输入输出点地址编号及硬件接线……………………………………38
   (二)机械手电气控制程序…………………………………………………38
   (三)机械手电气控制系统图………………………………………………39
   七结论…………………………………………………………………………42
   参考文献………………………………………………………………………43
   致谢……………………………………………………………………………44
   图纸清单…………………………………………………………………………45

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